Prosilica GC650C相机用于DARPA城市挑战赛

Prosilica GC相机在佐治亚理工学院与科学应用国际公司共同设计的实验型自动驾驶汽车内跟踪车道

DARPA城市挑战赛

美国国防部高级研究计划局(DARPA)城市挑战赛创办于2004年,经由美国国会授权后用于促进自动驾驶汽车的开发。国会规定“海陆空三军应掌握远程操控技术,这样到2015年,三分之一的地面作战车辆将为无人驾驶车辆,从而避免作战人员受伤”。

2007年的城市挑战赛在加利福尼亚维克托维尔市的前空军基地举办,挑战赛上无人驾驶的车辆在一个面积60公里的模拟城市环境中运行。参赛车辆必须执行模拟军事任务,包括设立检查站、完成供应任务及克服障碍。所有参赛车辆都没有驾驶员也不使用远程控制,而是通过车辆上的各种传感器和定位系统行驶。

Sting赛车队

亚特兰大佐治亚理工学院的计算机系与科学应用国际公司(SAIC)联手,用他们的无人驾驶汽车Sting 1参加了这个比赛。Sting 1是一款高端保时捷卡宴越野车,以其舒适的空间、强大的动力和众多内置自动化电脑控制装置而被选中。该车经过改装,配备了全电脑控制功能,如转向、换挡,刹车、操作车灯和雨刮器。以下这些升级能让汽车自动行驶:

  • 八台放在车辆后备箱里的电脑。每台电脑专门用于运行不同功能,包括跟踪道路和障碍物探测。
  • GPS和惯性导航系统使车辆能辨别自己在路上的位置。
  • 六台相机提高了机器人的视力,包括两台很小的用于跟踪车道的Prosilica GC650C相机。
  • 10台激光测距仪帮助车辆找路
  • 六个雷达装置用于提供碰撞警报

Prosilica GC650C 相机用于车道跟踪
Prosilica GC650C相机是一款高速超紧凑的VGA相机,拥有卓越的图像质量和灵敏度。在选择相机过程中,几个因素起了重要作用:尺寸小、灵活性、可靠性和便于集成和快速数据传输的GigE接口。两台相机都安装在一个能耐风雨的护罩内,并分别安装在车辆一侧,面朝正前方。两台GC650C相机用来为Sting 1提供车道跟踪信息。工程师通过编程创建出各种道路模型:笔直的、蜿蜒的、单行车道到四行车道。当车辆移动时,它会分析Prosilica相机提供的数据,并将信息与道路模型配对,以此来调整自己的轨迹,保证在车道中间行驶。相机经设置可在车辆行驶过程中连续拍摄图像。图像数据通过一根5E类缆线被传输到一台电脑上以供车载处理和分析。软件用Java和C++语言编程。六台电脑用来处理从各个传感器上接收到的信息,而另外两台则作为服务器向车辆下达指令。